Wprowadzenie do robotyki
przez pryzmat ROS2
Trzy dni pracy z ROS2 Jazzy: od pierwszego node w Pythonie do autonomicznej nawigacji uruchomionej na fizycznym robocie. Bez przeglądu slajdów, za to z kodem, który po szkoleniu zostaje u Was.
Do wyboru wariant online, w którym pracujecie w przeglądarce bez żadnej instalacji, albo szkolenie u Was na miejscu, na robotach z Waszego projektu.
Dla kogo jest to szkolenie
Robotyka stoi na styku mechaniki, elektroniki, sensoryki i oprogramowania, a ROS2 jest warstwą, która spina to w całość. Kurs prowadzę dla osób, które mają solidne podstawy programowania, ale z ROS2 wcześniej nie pracowały.
Zespoły projektowe i działy R&D
Kiedy w projekcie pojawia się robot, zespół zwykle uczy się ROS2 po godzinach i każdy inaczej. Trzy dni wspólnego warsztatu dają jedno słownictwo i jeden sposób pracy, więc na code review przestajecie tłumaczyć sobie podstawy. Szkolenie prowadzę na robotach, z którymi faktycznie pracujecie.
Pracownicy naukowi i doktoranci
ROS2 jest dziś domyślnym środowiskiem badań w robotyce i wymogiem w recenzjach, jeżeli wyniki mają być odtwarzalne. Pokazuję, jak opakować własny algorytm w node, wypuścić go na dane z realnego robota i zarejestrować przebieg tak, żeby dało się do niego wrócić za rok.
Studenci kierunków technicznych
Mechatronika, automatyka, informatyka. Pierwszy kontakt z ROS2 w formie warsztatowej, w której się go używa, a nie tylko o nim słucha. Materiał pokrywa się z tym, czego wymagają ogłoszenia o pracę w robotyce.
Inżynierowie wchodzący w robotykę
Programujesz embedded, automatykę albo budujesz własną konstrukcję i chcesz przestać pisać komunikację od zera. ROS2 daje gotowy stos wymiany danych, narzędzia diagnostyczne i symulator, więc zostaje więcej czasu na to, co w projekcie faktycznie Twoje.
Co obejmuje szkolenie
Sześć obszarów rozłożonych na trzy dni. Każdy kończy się ćwiczeniem, w którym piszesz działający kod, a ostatniego dnia sklejamy wszystko w jeden projekt uruchamiany na realnym robocie.
Architektura i wymiana danych
Graf obliczeniowy na DDS, nodes, topics, QoS, services i actions. Kiedy sięgnąć po które i jak nie zbudować systemu, który się zapycha.
Własny kod w rclpy
Od pierwszego node w Pythonie po pakiet z parametrami, launch files i workspace colcon. Wszystko, czego potrzeba, żeby dołożyć swój algorytm do istniejącego systemu.
Przestrzeń i model robota
Drzewo układów współrzędnych TF2, transformacje, URDF i wizualizacja modelu. Punkt, w którym teoria zaczyna się zgadzać z tym, co widać na robocie.
Nawigacja autonomiczna
Budowa mapy, lokalizacja, planowanie trasy i sterowanie. Uruchamiamy pełny stos nawigacji, a potem ten sam stos na fizycznym robocie.
Diagnostyka i debugowanie
Podgląd danych na żywo, rejestracja i odtwarzanie przebiegów, czytanie grafu systemu. Umiejętność, która decyduje o tym, czy problem rozwiążesz w godzinę czy w tydzień.
Praca na realnym robocie
Przejście z symulacji na sprzęt: co się rozjeżdża, dlaczego i jak to zdiagnozować. Ta część zależy od tego, jakie roboty wskażecie.
Efekt po trzech dniach
Potrafisz samodzielnie napisać pakiet ROS2, wpiąć go w istniejący system, zdiagnozować co się w nim dzieje i uruchomić na robocie. To poziom, na którym można wejść do projektu i być użytecznym od pierwszego tygodnia.
Dwie formy realizacji
Ten sam zakres merytoryczny, inny sposób prowadzenia. Wybór zwykle wynika z tego, gdzie są uczestnicy i czy macie własny sprzęt.
Online, w przeglądarce
Uczestnicy dostają gotowe środowisko pracy i nie instalują niczego na swoim sprzęcie. Wystarczy laptop z przeglądarką i stabilne łącze. Sprawdza się przy zespołach rozproszonych i wtedy, gdy dział IT nie pozwala instalować Linuksa na firmowych maszynach.
- ▸Bez instalacji i bez konfiguracji
- ▸Każdy pracuje na identycznym środowisku
- ▸Dowolna lokalizacja uczestników
U klienta, na miejscu
Przyjeżdżam do Was z robotami albo pracujemy na sprzęcie, który już macie. Program dopasowuję do Waszych projektów, więc ćwiczenia dotyczą tego, nad czym pracujecie na co dzień, a nie przykładu z dokumentacji.
- ▸Praca na Waszym sprzęcie i Waszych zadaniach
- ▸Program dopasowany do projektu
- ▸Cały zespół w jednej sali
Pracujemy na robotach, które wskażecie
Nauka ROS2 na przykładzie robota, którego potem nie zobaczycie, jest stratą jednego z trzech dni. Dlatego platformę ustalamy przed szkoleniem i ćwiczenia przygotowuję pod nią.
Unitree Go2
Czworonóg. Lokomocja, lidar, nawigacja w terenie.
Unitree G1
Humanoid pełnowymiarowy. Lokomocja i manipulacja.
Husarion
Platformy mobilne. Nawigacja i praca w pomieszczeniach.
TurtleBot
Klasyka dydaktyczna. Dobry punkt startu dla zespołu.
Franka
Ramię współpracujące. Manipulacja i planowanie ruchu.
Wasz robot
Jeżeli macie inną platformę, sprawdzę ją przed szkoleniem.
Ostatniego dnia ten sam stos nawigacji, który uruchomiliście w symulacji, przenosimy na fizyczny sprzęt. Różnicę między symulacją a rzeczywistością widać wtedy na własne oczy, a nie na zrzucie ekranu.
Co zostaje po szkoleniu
Trzy dni mijają szybko, więc materiały są tak przygotowane, żeby dało się do nich wrócić samodzielnie.
Platforma online z materiałami
Pełna treść kursu w interaktywnej formie: moduły, ćwiczenia z automatyczną weryfikacją, quizy i słownik pojęć. Dostęp zostaje po szkoleniu, więc możesz spokojnie wrócić do tego, co na sali poszło za szybko.
Workbook PDF
Ponad 120 stron pełnej treści w wersji do druku. Moduły, warsztaty i dodatki: parametry, dedykowane interfejsy msg/srv/action, rejestracja przebiegów.
Gotowe pakiety ćwiczeń
Komplet pakietów ROS2 do nauki, od pierwszego node po nawigację. Zostają u Ciebie jako punkt wyjścia do własnych projektów.
Ściąga z ros2 CLI
Zestaw poleceń pogrupowany według zadań plus tabela odpowiedników narzędzi diagnostycznych. Rzecz, którą trzyma się otwartą przez pierwsze tygodnie pracy.
Kontakt po szkoleniu
Pytania, które pojawiają się dopiero przy pierwszym własnym projekcie, są zwykle najciekawsze. Można je zadać.
Certyfikat i faktura VAT
Certyfikat ukończenia z numerem do weryfikacji. Faktura VAT na firmę lub uczelnię.
Co trzeba umieć przed startem
Wcześniejsze doświadczenie z ROS nie jest potrzebne, ale dwie rzeczy zakładam jako znane. Bez nich pierwszy dzień zamienia się w kurs Pythona.
Python
- ▸Funkcje, klasy, dziedziczenie
- ▸Importy między modułami
- ▸Dekoratory na poziomie rozumienia
- ▸Nie wymagamy: async, metaklasy
Linux, terminal
- ▸Poruszanie się po katalogach
- ▸Edytor terminalowy (vim albo nano)
- ▸sudo, potoki, grep
Termin i warunki
Edycja otwarta odbywa się w Warszawie. Edycję dedykowaną prowadzę u Was, w terminie uzgodnionym z zespołem.
Datę najbliższej edycji otwartej ogłaszam z wyprzedzeniem około sześciu tygodni. Zostaw kontakt, powiadomię.
Edycja otwarta w sali w centrum Warszawy. Edycja dedykowana w Waszej siedzibie albo w całości online.
Z przerwą obiadową i kawą. Wieczorem nieobowiązkowa sesja pytań dla chętnych.
W cenie trzy dni szkolenia, dostęp do platformy online z materiałami, workbook PDF, pakiety ćwiczeń, wyżywienie w trakcie zajęć i certyfikat ukończenia. Edycja dedykowana wyceniana jest indywidualnie, na podstawie liczby uczestników, sprzętu i zakresu dopasowania programu.
Najczęstsze pytania
Czy potrzebuję komputera z Linuksem? ▼
W wariancie online nie. Wystarczy laptop z dowolnym systemem, aktualną przeglądarką i stabilnym łączem, bo środowisko pracy dostajesz gotowe. Jeżeli wolisz pracować lokalnie, pokazuję jak postawić ROS2 u siebie przez Dockera albo natywnie na Ubuntu, ale do ćwiczeń nie jest to konieczne.
Na jakich robotach pracujemy? ▼
Na tych, które wskażecie. Standardowo mam do dyspozycji Unitree Go2 i G1, platformy Husarion, TurtleBota i ramię Franka. Jeżeli w projekcie używacie czegoś innego, powiedzcie o tym przy ustalaniu terminu, sprawdzę wsparcie tej platformy w ROS2 i przygotuję ćwiczenia pod nią.
Czy szkolenie jest dla całego zespołu, czy dla pojedynczych osób? ▼
Obie formy działają. Edycja otwarta jest dla osób zapisujących się indywidualnie. Dla zespołu prowadzę edycję dedykowaną: program dopasowany do Waszych projektów, termin uzgodniony, sprzęt Wasz albo mój.
Czy będziemy programować w C++? ▼
Nie, kurs w całości używa rclpy, czyli Pythona. C++ jest standardem w kodzie produkcyjnym ROS2, ale sama składnia zjadłaby jeden z trzech dni. Materiał przekłada się na C++ bez większych niespodzianek, bo pojęcia i architektura są identyczne.
Czy ROS2 to to samo co ROS1? ▼
Nie. ROS2 to przebudowa od podstaw: DDS zamiast własnego pośrednika, lifecycle nodes, natywna praca z wieloma robotami. Narzędzia i składnia różnią się na tyle, że doświadczenie z ROS1 pomaga, ale nie wystarcza. Pracujemy na ROS2 Jazzy, wydaniu LTS wspieranym do maja 2029.
Co jeśli nie nadążę podczas warsztatu? ▼
Warsztat ma punkty kontrolne co kilkanaście minut. Jeżeli zostaniesz z tyłu, łapiesz się na najbliższym z nich i idziesz dalej z grupą, bez nadrabiania wszystkiego po kolei. Dostęp do platformy zostaje po szkoleniu, więc resztę spokojnie domykasz później.
Czy dostanę fakturę i certyfikat? ▼
Tak, oba. Faktura VAT na firmę, uczelnię albo osobę prywatną, certyfikat ukończenia z numerem do weryfikacji.
Jak zarezerwować miejsce? ▼
Napisz przez formularz na stronie kontaktowej: interesujący Cię wariant, liczba osób i preferowany termin. Odsyłam propozycję i fakturę proforma z dwutygodniowym terminem płatności. Miejsce rezerwuję po zaksięgowaniu wpłaty.
Porozmawiajmy o Waszym zespole
Napisz, ile osób chcecie przeszkolić, na jakich robotach pracujecie i który wariant Was interesuje. Odpiszę z propozycją programu i terminu.
Napisz do mnie