Artykuły
Robotyka od strony
Robotyka od strony
działającego kodu
Piszę o rzeczach, na których sam się potknąłem, i pokazuję liczby zamiast ogólników. Każdy wzór w tych tekstach pochodzi z implementacji, która trafiła na sterownik albo do platformy szkoleniowej, nie z przepisanego podręcznika.
Kanał RSS · 11 min
Kinematyka odwrotna: analitycznie czy numerycznie
Rozwiązanie zamknięte jest szybsze o rzędy wielkości, ale nie zawsze istnieje. Kiedy sięgnąć po jakobian, po co tłumienie w pobliżu osobliwości i dlaczego wybór spośród ośmiu rozwiązań jest trudniejszy niż samo ich policzenie.
Czytaj → · 9 min Polecany
Dlaczego robot szarpie i co z tym zrobić
Robot dojeżdża do punktu i drga, a mechanika się zużywa. Zwykle winny jest profil prędkości, nie sterownik. O zrywie, profilu trapezoidalnym i S-curve, z policzonym kosztem w milisekundach.
Czytaj →